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电动类执行机构具有可直接连接电动仪表或计算机，不需要电气转换环节的特点，但价格贵、结构复杂，应用时需考虑防爆等问题。液动类执行机构具有推力(或推力矩)大的优点，但装置的体积大，流路复杂。通常，采用电液组合的方式应用于要求大推力(力矩)的应用场合。按执行机构输出的方向，执行机构分为正作用和反作用执行机构。正作用执行机构在输入信号增加时，阀杆向外。反作用执行机构在输入信号增加时，阀杆向内。按执行机构输出位移的类型，执行机构分为直行程执行机构、角行程执行机构和多转式执行机构。
