伺服驱动器结构简图输入信号/命令可以是位置、速度、扭矩等控制信号，对应伺服电机的三种控制模式，每种控制模式都对应着环的控制，扭矩控制是电流闭环控制，速度模式是速度闭环控制，位置模式则是三闭环控制模式(扭矩、速度、位置)。下面我们对位置模式的三闭环进行分析：位置模式的三闭环控制上图中M表示伺服电机，PG代表编码器， 外面的蓝色的代表位置环，因为我们 终控制的是位置()，内环分别是速度环和电流环(扭矩环)，位置模式下速度环和电流环作为保护环防止失速控制和过载以确保电机恒速运转和电机电流恒定。

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辽宁大连淘汰的旧设备当场结算光伏板组件用500V兆欧表测量电动机绕组与外壳的绝缘电阻，不应小于0.5兆欧;用万用表测量绕组各引线，没有断线;上述都符合要求，电动机就是好的。检测电容器的好坏用指针万用表方便些(也有带电容档的数字表，可直接测量)。将万用表拨到1K或10K电阻档，测电容器的2个引线，表针快速向右偏转后慢慢回到左侧电容器是好的;始终偏向右侧说明电容器被击穿了;指针不动则电容器内部断线或没有容量了。用这种方法只能判断电容器的好坏.直流电机的好坏先看看有无断线，测测电阻是否正常。电线和套管选择以及敷设方式建议选择阻燃铜质BV电线，标注"ZC"表示阻燃等级C；电线规格：按照电流的载流量选择，通常16A关配合2.5mm2BV电线，20A(25A)关配合4mm2BV电线，32A关配合6mm2电缆，40A关配合10mm2电缆；保护套管：通常情况下PVC即可。这里提醒大家注意一下套管的厚度和质量（户内配电线路布线可采用金属导管或塑料导管。暗敷的金属导管管壁厚度不应小于1.5mm，暗敷的塑料导管管壁厚度不应小于2.0mm)；电线的敷设方式，通常情况下:WC：暗敷设在墙内CC：暗敷设在顶棚内ACC：暗敷设在不能进入的顶棚内FC：暗敷设在地面内SCE：吊顶内敷设,要穿金属管电线中，相线/零线/控制线应各自以统一颜色区分，保护线用黄绿双色线；⑥电线穿管选择表，以防工人施工时再同一套管中穿入过多电线，影响电流载流量的传输，比如说PC20套管 多能套6根单芯2.5mm2的BV电线，PC20管 多能套5根单芯4mm2的BV电线。二极管的单向导电特性，几乎在所有的电子电路中，都要用到半导体二极管，它在许多的电路中起着重要的作用，它是诞生 早的半导体器件之一，其应用也非常广泛。二极管是 常用的电子元件之一，它的特性就是单向导电，也就是电流只可以从二极管的一个方向流过，二极管的作用有整流电路，检波电路，稳压电路，各种调制电路，主要都是由二极管来构成的，其原理都很简单，正是由于二极管等元件的发明，才有我们现在丰富多彩的电子信息世界的诞生，既然二极管的作用这么大那么我们应该如何去检测这个元件呢，其实很简单，只要用万用表打到电阻档，测量一下反向电阻就行，如果很小，就说明这个二极管是坏的，反向电阻如果很大，这就说明这个二极管是好的。再看控制电路：步按下启动按钮SB2，主交流接触器KM星型交流接触器KM3和时间继电器（或者延时继电器）KT线圈得电。得电后主电路KM1接通，KM3运行互锁切断三角形接法KM2不能运行，只能启动运行星型接法KM3,延时继电器KT运行始计时。运行一段时间后，KT计时到点后切断KM3星型，使KM3断电，KM3断电后接通互锁KM2线圈得电三角运行。KM2三角得电后，切断互锁的KT和星型的KM3线圈电源，保持主电路KM1和KM2三角形线圈吸合电路长期运行。