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我们重点看下位置环是如何确保电机能够准确旋转给定的角度。如我们给定脉冲为1个，此时反馈脉冲为0，脉冲偏差△p=1，输入到控制器中，这时候驱动电路控制IPM逆变器产生SPWM波驱动伺服电机旋转，注意这个SPWM波和我们plc发脉冲的方波是不一样的，时电机带动编码器旋转发出反馈脉冲，这个时候△p=0，电机停止输出，1个脉冲完成。整个从发出脉冲到接受反馈脉冲的过程就是一个闭环过程，从而确保电机能够准确，脉冲的数量决定的距离，脉冲的频率决定电机的转速。

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为什么要这样，我们来继续说。这么当然有它的作用，前面我们也提到了在TN-S系统中，零线N和地线PE是需要严格分的。在供电系统中非常重要的一点就是安全，怎么来触电，对人进行触电保护。（版权所有）大家都知道，对设备进行接地嘛。是的没错，接地。TN-S系统中是怎么保护接地的呢?在现场干过活的都知道，电机上的接地线会连在电机柜中的地线PE上。这样的目的就是漏电保护，一旦电机漏电，因为地线PE是和零线N相通的，直接造成短路，跳闸，丝熔断，这样就切断了电源。它也具有短路保护功能。所谓温度保护就是反应温度高低的保护。电动机的各种保护方式都以绝缘发热温度为依据即绝缘等级(Y、C等)前面说的两种过载保护虽然直接反应的物理量是电流，但实质上是热量限制。在电机的实际运行过程中，有这样一种情况即电动机的实际运行电流未超过额定值，但由于通风 ，环境温度高等原因，电动机往往已过热，达到了危险程度。对此过载保护亳无反应，因此还应实施温度保护。如果用理论点的方法分析，就是看电压。电压的形成相对复杂，涉及到电荷电场，但是电压与电流是不可分割的，没有电压就没有电流的产生。电流的产生不是电压的目的，但是电压却是电流形成的原因。在以前物理学中喜欢用表示，不过却显得不是很恰当。PS:看电路图并不难，懂些技巧累积经验，不用死记硬背，记住几个常见的元件符号，并且记住上诉14个字。，a的上端与电路连接与否，都不影响电路，被右侧的红线部分给短路了，电流走红线部分。”可惜的是，即使这样好的企业，这样看似制度齐全的管理，但是仅仅因为一次没有很好的执行制度、落实安全措施，结果等于零；悲哀的是，即使这么多齐全的制度，却没有确实有效的规定为“电工的生命安全”保驾护航，有何意义？不出问题的企业不代表没有问题，出了事故的企业一定有大问题。一堆堆制度规定，出了事故以后，只不过是一堆纸，或许只是企业逃避责任的说辞罢了，但是企业的主体责任是逃不了的，事故企业还是难辞其咎。此次事故给企业的罪名是：“未对死者进行技术交底和安全注意事项告知，死者在吊顶内从事电气维修作业时，没有安排作业监护人员，没有严格落实从事电气维修作业人员按要求穿戴劳保用品……”逝者已远去，生者尤努力。