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伺服驱动器结构简图输入信号/命令可以是位置、速度、扭矩等控制信号，对应伺服电机的三种控制模式，每种控制模式都对应着环的控制，扭矩控制是电流闭环控制，速度模式是速度闭环控制，位置模式则是三闭环控制模式(扭矩、速度、位置)。下面我们对位置模式的三闭环进行分析：位置模式的三闭环控制上图中M表示伺服电机，PG代表编码器， 外面的蓝色的代表位置环，因为我们 终控制的是位置()，内环分别是速度环和电流环(扭矩环)，位置模式下速度环和电流环作为保护环防止失速控制和过载以确保电机恒速运转和电机电流恒定。

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很多人不放心发商配备的配电箱，在装修过程中考虑自行更换。在更换时则可能遇见了新的麻烦，那就是——漏电和空哪个更好呢？其实，二者各有所长（本来我要说“各有利弊”的，后来想了想这个词不合适），漏电关和空气关需要协同配合，才能把各自的价值发挥到化。普通空有两个保护功能：过载保护和短路保护。漏电关有三个保护功能：过载保护、短路保护和漏电保护。所以，二者在功能上的区别在于，漏电关多了一个漏电保护功能。万用表是可以用来测量电流的，用万用表测量电流的时候也是要分直流和交流的。下面以胜利数字万用表分别说明：如果是维修电子电路板，大多是测量直流电流，而且大部分是低压，小电流为主。如图。先估算大概的电流，选好测量档。黑表笔插COM，红表笔根据测量的大小，选择左边的mA小电流档200mA，左边的20A大电流档。将要测量的电路回路中的某个点断，将表两表笔串联在电路中。如果电流从黑表笔进，电表显示的是负数。全温度范围内温度特性平坦，典型值为50ppm/℃，输入电压为37V工作电流150mA内基准电压为2.495V(25°C)特性解读：TL431之所叫精密基准源，是因为它的电压误差精度非常小只有0.4%，同时它的温漂也非常低，只有50ppm。结合这两点，它的稳定度就非常高，因此对于我们需要作精密采样基准就非常有帮助。版权所有。但也要注意它的使用极限，对于阳极阴极反向电压Vka不能超过37V，否则将会击穿431;另外流过TL431的电流不能超过100mA,否则同样烧坏431。如果指针有偏转（摆动），说明有一相绕组接反，继续下步测试。再将余下两绕组中的任一绕组的两根引出线对调，这样又成两组引出线。重复上述测试：将两组引出线分别缠绕在万用表的两表笔上。用手转动电动机转子，同时观察万用表指针，如果指针不偏转（摆动），说明接在一起的三根线同为三相绕组首端（或尾端）引出线，测试结束。如果指针有偏转（摆动），说明有一相绕组接反，继续下步测试。将次对调的两引出线还原（再对调一次）即可。