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关于伺服电机的编码器这里只介绍要点，太多原理的东西也记不住，简明扼要的介绍。编码器：增量2500线，8极。品牌 主要有三家：日本多摩川/日本内密控/长春禹衡日本精密部件起步较早，所以在编码器使用稳定性上日本多摩川和内密控相对稳定些，而我们所见到的比如多摩川N8566内密控48T等都是在国内生产，国产编码器老大长春禹衡近年来编码器的也越来越好，使用稳定性也提高不少，慢慢接近日系品牌，我个人还是比较支持国产编码器的发展，毕竟这在工业上也是比较重要的精密零部件，务必技术掌握在自己手里。在实际应用中我使用了LM358来代替比较器，其偏置电流为50na，串接1M的电阻，满足偏置电流的电压为50na×1M=50mv。按照st-lm358，其环频率响应1k一下可以达到100db，因此理论上输入1mv的电平依然可以识别，和前边设相比取50mv，asi s，放大器的SR为0.6V/us，设转换到4V，需要7us。因此使用LM358的误差为7.5us,而实际上由于每个器件的共性，因此在同步上偏差应该小于1.5us。数字电路刚通电时都需要进行复位，复位的功能是将单片机里的重新始，主要防止程序混乱，也就是跑飞、或者死机等现象，目的是使系统进入初始状态，以便随时接受各种指令进行工作，CPU的复位可靠性决定着产品系统的稳定性，因此在电路当中，发生任何一种复位后，系统程序将从重新始执行，系统寄存器也都将恢复为默认值。下面总结几种CPU复位方式上电复位上电复位就是直接给产品上电，上电复位与低压LVR操作有，电源上电的过程是逐渐上升的曲线过程，这个过程不是瞬间的完成的，一上电时候系统进行初始化，此时振荡器始工作并系统时钟，系统正常工作看门复位看门定时器CPU内部系统，它是一个自振式的RC振荡定时器，与外围电路无关，也与CPU主时钟无关，只要启看门功能也能保持计时，该溢出时候也会溢出，并产生复位LVR低压复位每个CPU都有一个复位电压，这个电压很低，有1.8V、2.5V等，当系统由于受到外界的影响导致输入电压过低，当低至复位电压时候系统自动复位，当然，前提是系统要打LVR功能，有时候也叫掉电复位。有时需要多次调用同一个功能块，每次调用都需要生成一个背景数据块，但是这个背景数据块中的变量又很少，这样在项目中就出现了大量的背景数据块碎片，用户程序中使用多重背景数据块就可以减少背景数据块的数量。举例说明：在SIMATIC管理器中执行插入-S7块-功能块，功能块名称为FB10，在多重背景功能打勾。如下图：在FB10的变量表中声明了名为MOTOR1和MOTOR2的静态变量（STAT），其数据类型为FB2，如下图；这里要注意FB2也要为多重背景，变量声明变量表中的MOTOR1和MOTOR2中的8个变量与FB2中的8个局部变量相同。学习电路图和原理图要掌握一定的电工电子技术基础。不同的电子原器件都有各自的功能，在电路中起不同的作用，所以学习电路前首先要掌握元件的结构、功能、接线端子、电路符号。：交流接触器，主要作用是利用流过线圈的电流产生磁场，使触头闭合。在电工中可频繁接通与大电流控制电路的装置。它不仅具有接通和切断电源能力，还有欠压保护功能等。掌握一定的专业术语，明白其工作特点。：支路，回路，节点，网孔等。这是连接和看懂电路图的基础。
